можно, наверное, довести до абсурда, но все же "я знаю, что он говорит правду" может следовать из того, что человек присутствовал рядом и все видел сам (ну да, тогда он "верит своим глазам/ушам" блабла), а "я верю" следует из того, что ты веришь человеку блабла. для меня у этих фраз очень разный оттенок.

офф: не могла понять, с чего вдруг возродился этот пост. от обсуждения у аввы что-ль?